Управления исполнительного

Автоматизация управления процессом изготовления ТУК (типа ТОП, ТМШ) предполагает решение задачи оперативно-технологического управления на двух уровнях: на уровне ГАЛ в целом и на уровне ГПМ-С как основного элемента в линии. Оперативно-технологическое управление ГАЛ (в рамках АСУ ГАЛ изготовления ТУК) обеспечивает: координацию работы ГПМ-С, ТМ, ТрМ линии; идентификацию поступающих в модули материалов, технологических сред; обеспечение оператора информацией о состоянии ГПМ-С и других ТМ линии и об отклонениях от нормального хода ТП; учет выпускаемой продукции; прием от САПР Ф-К ТУК пакета прикладных программ (ППП) для технологического проектирования структуры ТУК разработки программы управления исполнительными механизмами автоматизированного ткацкого станка (АТС) ГПМ-С.

1. Разработка (генерация) программы, необходимой для управления исполнительными механизмами автоматизированного ткацкого станка, оснащенного жаккардовой машиной как исполнительным элементом ЛСУ ГПМ-С. Основой для разработки программы управления служит информация, поступающая от САПР Ф-КТ проектирования ТУК в виде пакета прикладных программ (П.ПП) технологического проектирования структуры переплетений нитей, образующих диэлектрическое основание, и токопро-водящих нитей, формирующих рисунок электрической схемы в

2. Модернизация жаккардовой машины с целью обеспечения гибкого управления процессом производства ТУК путем перехода от механического управления исполнительными механизмами ткацкого станка (крючками жаккардовой машины, челноками и т. д.), воздействующими на основные и уточные нити в процессе ткачества, к электромагнитному управлению жаккардовой машиной от управляющей программы (ППП технологического проектирования), поступающей от микроЭВМ ЧПУ ткацкого станка. 462

Для дистанционного управления исполнительными механизмами и регулирующими органами в системах пневмоавтоматики наибольшее применение получили панели дистанционного управления и байпасные панели дистанционного управления.

Общие правила построения основных частей управляющей программы для ПЛ и МЛ одинаковы. Каждая управляющая программа в самом общем случае содержит различную информацию о ходе инструментов и команды, определяющие последовательность ходов. При построении системы команд управления исполнительными устройствами за основу часто берут комбинации общепринятых 5-, 7-, 8-разрядных двоичных кодов МТК-2, БЦК-5, ISO, EIA, DKOI и др. Общий вид управляющей программы на

Аналоговые узлы (радиопередающие устройства, аналого-цифровые и цифро-аналоговые преобразователи, устройства управления исполнительными механизмами и т. д.) имеют более широкие, чем цифровые узлы, диапазоны изменения параметров электромагнитных

Способы управления. В исполнительных двигателях постоянного тока обмотки якоря и главных полюсов питаются от двух независимых источников тока. Одна из них (условно называемая обмоткой возбуждения) подключена постоянно к источнику с неизменным напряжением U в, а на другую (обмотку управления) подается напряжение управления U7 только при необходимости вращения вала двигателя. В зависимости от того, на какую обмотку подается управляющий сигнал, различают два способа управления исполнительными двигателями ( 12.11): якорное и полюсное.

двигателя во вращение к последней подводится управляющее напряжение иу или от другого источника, или от той же сети через потенциометр (см. 37.4). При этом для образования в двигателе вр'ащаю-щегося магнитного поля и, следовательно, вращающего момента между напряжениями возбуждения ?/„ и управления f/y должен быть сдвиг по фазе. Для управления исполнительными двигателями можно использовать три способа изменения управляющего напряжения: амплитудный, фазовый и амплитудно-фазовый.

ства связи с оперативным персоналом, внешние запоминающие устройства связи с объектом. Кроме того, имеются устройства для управления исполнительными механизмами автоматики, устройства питания, вспомогательные стенды и устройства и др.

В нелинейных импульсных схемах транзисторы часто используются в качестве ключевых элементов, основное назначение которых заключается в замыкании и размыкании определенных цепей с помощью управляющих входных сигналов. Ключевые элементы используются для усиления, формирования и генерирования импульсов, в качестве элементов ЭВМ, в устройствах автоматического управления исполнительными элементами и т. д.

§ 2.3. СПОСОБЫ УПРАВЛЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМИ МИКРОДВИГАТЕЛЯМИ ПОСТОЯННОГО ТОКА

При трансформаторном режиме ( 11.13, б) сельсин-приемник находится на одном валу с исполнительным двигателем, отрабатывающим заданный угол. Появление угла рассогласования приводит к появлению в обмотке возбуждения сельсина-приемника напряжения, которое прикладывается (как правило, после необходимого усиления) к обмотке управления исполнительного двигателя.

При наличии механической нагрузки точность работы передачи значительно понижается, поэтому применяют трансформаторную схему, в которой в сеть включена только обмотка возбуждения сельсина-датчика, а такая же обмотка сельсина-приемника является выходной. Напряжение от зажимов этой обмотки подается на усилитель, а далее на обмотку управления исполнительного двигателя, вал которого механически связан с валом сельсина-приемника. Исполнительный двигатель поворачивает ротор сельсина-приемника на угол Р до согласованного положения сельсинов и останавливается при а = Р, если система работает в режиме ограниченного поворота.

В этом случае при нулевом угле рассогласования 0 = = 0 выходная ЭДС ?ВЬХ = 0, а зависимость ?вых (sin0) представлена в виде ?вых = Ems\nQ. Таким образом, сельсин-приемник при работе в трансформаторном режиме синхронной связи самостоятельно не отрабатывает заданный сельсином-датчиком угол Од, а лишь индуцирует ЭДС выходной обмотки, изменяющуюся по закону синуса от угла рассогласования 0. Это напряжение (ЭДС) подается на усилитель, в качестве которого можно использовать электронный, электромашинный или магнитный усилитель. С его выхода усиленное напряжение подается на обмотку управления исполнительного электродвигателя, ротор которого жесткой механической передачей связан с ротором сельсина-приемника. Ротор исполнительного электродвигателя и ротор сельсина-приемника поворачиваются на угол, при котором система СД и СП приходит в согласованное положение, т. е. напряжение на выходной обмотке сельсина-приемника станет равным нулю ( Евых = 0).

При работе сельсинов в трансформаторном режиме обмотка возбуждения (В) сельсина-датчика (Д) — 8.5, механически связанного с ведущей осью Ог, подключена к сети однофазного тока, а обмотка возбуждения (В) сельсина-приемника (Я) — к усилителю (У), подающему питание на обмотку управления исполнительного двигателя (ИД). Обмотки синхронизации обоих сельсинов соединены между собой линией связи (ЛС).

Переменный ток, проходящий по обмотке возбуждения датчика, создает в нем пульсирующий магнитный поток, который индуктирует ЭДС в трех фазах обмотки синхронизации. Так как обмотки синхронизации датчика и приемника соединены между собой линией связи, то по ним будет протекать ток, вследствие чего в сельсине-приемнике создается свой пульсирующий магнитный поток. Если имеет место рассогласование положений роторов датчика и приемника, то этот поток индуктирует в обмотке возбуждения некоторую ЭДС, и на зажимах ее появляется выходное напряжение. Это напряжение через усилитель подается на обмотку управления исполнительного двигателя, который поворачивает ведомую ось 02 совместно с ротором приемника. При ликвидации рассогласования выходное напряжение становится равным нулю, и вращение ведомой оси прекращается.

Из формулы (XI. 63) видим, что составляющая н. с. Ра изменяется во времени синусоидальное частотой со, и величина ее пропорциональна косинусу угла рассогласования роторов 0. В результате изменения во времени н. с. Рд на выходной однофазной обмотке приемника индуктируется э. д. с., пропорциональная cos 0. Практически удобно, чтобы при 0~0 напряжение на выходной обмотке также равнялось нулю. Для этого статорные обмотки сельсина-приемника предварительно сдвигают на 90°. Сигнал с выходной обмотки подается через усилитель У на обмотку управления исполнительного двигателя ИД (см. XI. 49). Вал двигателя ИД жестко связан (иногда через редуктор) с исполнительным механизмом ИМ и ротором приемника. При вращении исполнительного двигателя ротор сельсина-приемника поворачивается до тех пор, пока угол рассогласования 0 не станет равным нулю.

Трансформаторная система связи состоит из сельсина-датчика, сельсина-приемника, линии связи, усилителя У и исполнительного двигателя ИД ( 3.111). Исполнительный двигатель соединен с нагрузочным механизмом, который имеет обратную механическую связь с сельсином-приемником. Обмотка возбуждения сельсина-датчика подключена к однофазной сети переменного тока и создает пульсирующее магнитное поле. Пульсирующее магнитное поле наводит в обмотке синхронизации датчика ЭДС, под действием которых в линии связи и обмотке синхронизации приемника постоянно протекают токи. Эти токи создают в сельсине-приемнике пульсирующее магнитное поле, направление которого зависит от взаимного расположения роторов приемника и датчика. Сцепляясь с обмоткой возбуждения приемника, это поле наводит ЭДС — выходное напряжение приемника. Последнее подается на усилитель, а затем на обмотку управления исполнительного двигателя, который отрабатывает заданный датчиком угол и возвращает ротор приемника в положение, при котором выходное напряжение становится равным нулю. Такое положение роторов сельсинов называется согласованным.

При работе сельсинов в трансформаторном режиме обмотка возбуждения В сельсина-датчика Д ( 9.13), механически связанного с ведущей осью Оь подключается к сети однофазного тока, а обмотка возбуждения сельсина-приемника П — к усилителю У, подающему питание на обмотку управления исполнительного двигателя ИД. Обмотки синхронизации обоих сельсинов соединены между собой линией связи ЛС.

Переменный ток, проходящий по обмотке возбуждения датчика, создает в нем пульсирующий магнитный поток, который индуцирует ЭДС в трех фазах обмотки синхронизации. Так как обмотки синхронизации датчика и приемника соединены между собой линией связи, то по ним протекает ток, вследствие чего в приемнике создается свой пульсирующий магнитный поток. Если возникает рассогласование положений роторов датчика и приемника, то этот поток индуцирует в обмотке возбуждения некоторую ЭДС и на зажимах ее появляется выходное напряжение ?/Вых- Это напряжение через усилитель У подается на обмотку управления исполнительного двигателя ИД, который поворачивает ведомую ось Ог совместно с ротором приемника. Когда рассогласование ликвидируется, выходное напряжение станет равным нулю и вращение ведомой оси прекратится.

возбуждения и управляющей обмоткой, присоединенной к той же сети, что и обмотка возбуждения. При этом для упрощения рассмотрения рабочего процесса в двигателе принимаются следующие допущения: напряжение питающей сети синусоидально, магнитная система двигателя ненасыщенная, две обмотки на статоре взаимно сдвинуты на 90 эл. град; воздушный зазор между статором и ротором 2 равномерный и короткозамкнутая обмотка ротора симметрична. Однофазные обмотки возбуждения и управления исполнительного асинхронного

Привод работает следующим образом. Необходимая угловая скорость задается соответствующим значением эталонного напряжения U3. Это напряжение через элемент сравнения С поступает на вход усилителя ЭУ. После усиления в ЭУ и ЭМУ напряжение С/у подается на обмотку управления исполнительного двигателя, обмотка возбуждения которого постоянно подключена к источнику на-лряжения С/1. Ротор двигателя начинает вращаться и поворачивать антенну А и ротор тахогенератора ТГ. Выходное напряжение тахогенератора С/г сравнивается в узле С с эталонным напряжением С/э, и на выходе усилительного каскада устанавливается ПОСТОЯННОЙ значение С/у, определяемое напряжением рассогласования С/р. Ротор ИД и антенна непрерывно вращаются с постоянной угловой скоростью.