Согласованного положения

Многоуровневые иерархические системы должны обладать определенными свойствами, без наличия которых согласованное управление технологическими объектами (ТОУЬ ... ,ТОУ„) оказывается невозможным. К ним относятся свойства координируемо-сти и совместимости. Координируемость подсистем управления означает такое воздействие на системы управления СУЬ...,СУП 1-го уровня со стороны СУ 2-го уровня, которое обеспечивает согласованность их действий для обеспечения общей цели управления. Совместимость вытекает из следующих утверждений:

Согласованное управление реверсивными преобразователями 227 Стабилизатор напряжения компенсационный 74

Аварийное регулирование паровых турбин дает существенный эффект лишь в том случае, если оно осуществляется в тесной взаимосвязи с регулированием возбуждения турбогенератора (форсирование возбуждения, развозбуждение, демпфирование качаний). Поэтому необходимо одновременное согласованное управление возбуждением турбогенератора и механической мощностью его турбины от одного комплексного управляющего устройства.

Раздельное и согласованное управление. Режимы раздельного и согласованного управления рассмотрим на примере схемы реверсивного преобразователя 3.16. При раздельном управлении реверс осуществляется следующим образом: сначала путем запирания управляющих импульсов выключается ранее проводивший ток вентильный комплект, например ВК1, а затем после некоторой паузы, примерно 5 мс, включается второй вентильный комплект путем подачи на него управляющих импульсов. В этом случае реакторы iLt—L4 могут отсутствовать.

(см. п. 3.3.2) методы ограничения уравнительного тока (согласованное управление с применением ограничительных реакторов или раздельное управление).

ные) реакторы LyP. Наряду с указанными недостатками согласованное управление характеризуется отсутствием паузы при переходе тока нагрузки через нуль, в связи с чем реверсивный преобразователь позволяет осуществлять плавный реверс момента вращения и имеет при этом небольшое время реверса. При раздельном управлении уравнительный ток полностью подавляется и указанные недостатки отсутствуют, в связи с чем можно польностью использовать преобразователь и трансформатор по току, а габариты установки снижаются. При работе без уравнительного тока импульсы управления подаются только на

ту вентильную группу, которая проводит ток нагрузки, а импульсы управления, подаваемые на другую группу, находящуюся в состоянии готовности проводить ток в противоположном направлении, остаются запертыми до тех пор, пока однозначно не выяснится, что ток в первой группе стал равен нулю. Такой режим требует при переходе тока через нуль бестоковой паузы, минимальная длительность которой определяется частотными свойствами вентилей. Режим раздельного управления без уравнительного тока используется в большинстве случаев при повышенных мощностях, в то время как согласованное управление, используется при необходимости обеспечить особо быстрый реверс двигателя без паузы и без бросков момента. Схемы с механическим ( ЗЛ8,в и 6.15,6) или электронным реверсивным ( 3.20 и 6.15,г) переключателем принципиально соответствуют реверсивному преобразователю с раздельным управлением без уравнительного тока, так как тоже требуют определенной бестоковой паузы.

ло программируемых ШИМ-генераторов, которые, получая от процессора информацию о требуемой частоте и скважности, самостоятельно осуществляют согласованное управление силовыми ключами инвертора. Кроме этого, модуль ШИМ выполняет дополнительные функции согласования ШИМ-сигналов и управление их полярностью, вставку программируемого так называемого «мертвого времени» для управления верхним и нижним ключами мостовой схемы, а также компенсацию влияния данного времени на искажение выходного напряжения нагрузки ( 4.5).

возбуждения турбогенератора (форсирование возбуждения, развозбуждение. демпфирование качаний). Поэтому необходимо одновременное согласованное управление возбуждением турбогенератора и механической мощностью его турбины от одного комплексного управляющего устройства.

Как и в реверсивных преобразователях, в ПЧНС возможно как раздельное, так и согласованное управление вентильными комплектами. При согласованном управлении из-за того, что «max<;r' приходится ограничивать и минимальные значения углов а, т. е. практически <3rmin>0.

DAX-3S — высокопроизводительный контроллер движения с возможностью управления до трех осей. Карта контроллера DAX-3S выполнена на основе 32-разрядного цифрового процессора обработки сигналов (DSP) и может быть установлена непосредственно в VME-шину. Аппаратные средства контроллера позволяют ввести в контур регулирования положения дополнительные высокоскоростные сигналы внешней коррекции. Встроенное программное обеспечение DAX-3S позволяет организовать согласованное управление несколькими осями. При этом обеспечивается синхронизация времени выборки сигналов обратной связи между контроллерами, что позволяет получить высокую точность управления.

Автоматическое управление последовательностью операций по переносу свечи; программное управление расстановкой свечей; согласованное управление механизмами комплекса во времени

При наличии механической нагрузки точность работы передачи значительно понижается, поэтому применяют трансформаторную схему, в которой в сеть включена только обмотка возбуждения сельсина-датчика, а такая же обмотка сельсина-приемника является выходной. Напряжение от зажимов этой обмотки подается на усилитель, а далее на обмотку управления исполнительного двигателя, вал которого механически связан с валом сельсина-приемника. Исполнительный двигатель поворачивает ротор сельсина-приемника на угол Р до согласованного положения сельсинов и останавливается при а = Р, если система работает в режиме ограниченного поворота.

Выражение (13.7) является основным при анализе работы сельсинов в трансформаторном режиме; при малых углах можно приближенно считать, что ?с я^ Um 6. В данном случае согласованное положение (синфазность) принято условно, так как от истинного положения синфаз-ности роторы сельсинов рассогласованы на постоянный угол 90°. Из (13.7) следует, что при повороте ротора датчика влево или вправо от согласованного положения изменяется знак ЕС, т. е. при переходе через согласованное положение фаза ?с смещается на 180°. Следовательно, измеритель рассогласования не только измеряет угол рассогласования, но и определяет направление, в котором произошло рассогласование.

того чтобы сельсины обладали свойствами самосинхронизации в пределах одного оборота, их обычно выполняют двухполюсными; при этом геометрический угол поворота ротора 6 будет соответствовать «электрическому» углу. Из рассмотрения 8.13, а следует, что синхронизирующий момент равен нулю при углах рассогласования 0 = 0 и 0 = 180°, т. е. в рассматриваемой системе передачи угла при изменении угла рассогласования на 360° имеются две точки согласованного положения роторов датчика и приемника. Однако в действительности согласованное положение соответствует углу 0=0, так как при 0 = 180° имеет место неустойчивое равновесие: при малейшем отклонении ротора в ту или иную сторону от этой точки возникает синхронизирующий момент, стремящийся ликвидировать угол рассогласования 0 и сделать его равным нулю.

Соотношение этих э. д. с. между вторичными отводами обмоток статоров магнесинов зависит от положения роторов относительно обмоток. Если они занимают согласованное положение в пространстве, то э. д. с. удвоенной частоты в частях обмоток между соединяемыми точками одинаковы и направлены встречно, а уравнительные токи в линии связи отсутствуют. Во время поворота ротора датчика от согласованного положения равновесие указанных э. д. с. нарушится и в цепи обмоток возникнут уравнительные токи двойной частоты. При взаимодействии их с результирующим полем ротора в приемнике образуется электромагнитный момент, который повернет его ротор в направлении поворота ротора датчика с некоторым углом рассогласования. В случае нового согласованного положения роторов магнесинов уравнительные токи и моменты исчезают. Во время следующего поворота ротора датчика явления в магнесинах повторяются.

Если ротор датчика поворотом на некоторый угол вывести из согласованного положения, то равенство ЭДС нарушится: по обмоткам синхронизации и линии связи потечет ток. В результате взаимодействия этого тока с магнитными потоками обмоток возбуждения возникнут вращающие моменты, которые будут стремиться повернуть роторы приемника и датчика в согласованное положение. Ротор датчика бывает обычно заторможен, а ротор приемника — свободен, поэтому под действием вращающего момента он поворачивается до тех пор, пока не придет в согласованное с ротором

Согласованным положением сельсинов в трансформаторной схеме синхронной связи называется положение, при котором выходное напряжение сельсина-приемника равно нулю. При этом соединенные между собой фазы обмоток синхронизации датчика и приемника (в отличие от согласованного положения сельсинов в индикаторной схеме) не занимают одинакового положения по отношению к соответствующим обмоткам возбуждения. Положение обмотки синхронизации датчика отличается от положения обмотки синхронизации приемника на 90°.

Рассмотрим принцип действия трансформаторной схемы синхронной связи. При повороте ротора сельсина-датчика на некоторый угол из согласованного положения на выходной обмотке сельсина-приемника, а следовательно, и на входе усилителя появляется напряжение. После преобразования усилителем это напряжение подается на обмотку управления ИД, ротор которого начинает вращаться, поворачивая при этом ротор сельсина-приемника. Роторы двигателя и приемника вращаются до тех пор, пока ротор приемника не повернется на заданный датчиком угол и сельсины не придут в согласованное положение, при котором выходные напряжения на усилителе и на обмотке управления ИД станут равными нулю.

на которой подвешивается груз. Ротор датчика закрепляется в нулевом положении. Ротор приемника согласовывается с ротором датчика (при согласовании нить с грузом снимается). Посредством груза, подвешенного на нити, ротор приемника выводится из согласованного положения. Стрелка приемника показывает угол рассогласования. Произведение массы груза на радиус шкива определяет синхронизирующий момент.

График зависимости синхронизирующего момента от угла рассогласования показывает, что сельсин имеет две точки согласованного положения (0 = 0; 0=180°). В этих точках момент равен нулю, н, казалось бы, это противоречит основному свойству сельсинов — самосинхронизации в пре-

ЛЯЮрез^тируУющую9м".д.с. можно найти по методу двух реакций. Для этого определим продольную Ры и поперечную Рщ, составляющие, проецируя м.д.е. Fnl, Fa2, Fn3 на продольную d и поперечную а оси сельсина при повороте ротора приемника на угол9„иро-гора датчика на угол Вд от согласованного положения. Продольная составляющая

Если ротор датчика поворотом на некоторый угол вывести из согласованного положения, то равенство ЭДС нарушится: по обмоткам синхронизации и линии связи потечет ток. В результате взаимодействия этого тока с