Регулятор постоянного

Аналогичным образом могут быть вычислены и ЛАФЧХ, соответствующие желаемой передаточной функции. Графическое изображение ЛАХ располагаемой части системы (Lm lW0(j)3) приведено на рис, 2-4. Там же штриховой линией показана искомая ЛАХ регулятор;! положения, полученная как результат операции вычитания Lm [W0(jo>)] из Lm [WtK (/a)].'

В конкретном примере частоты выше 100 с"1 для разомкнутого контура положения можно считать областью влияния малых постоянных времени, Поэтому регулятору положения, как показано на 2-4 сплошной линией, целесообразно придать свойства

Пусть требуется реализовать средствами вычислительной техники контур регулирования положения исполнительного органа (ИО) для следящей системы, спроектированной R § 2-3, Исходное математическое описание такой непрерывной системы представлено на 2-11, а, где ПИ-регулятор положения с параметрами ррп = =• 200 и чрп --- 0,19 с обеспечивает контуру регулирования положения частоту среза шс — 20 о"1.

Контур положения выполнен по принципам комбинированного управления. В прямом канале замкнутого контура регулирования положения ИО применен пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор положения:

где Ту — (7"cla7'M17'Ma,1TM)l/'2 •.....углоная частота упругих колебаний дв у л массового объекта; 7М =- ТМ1 ••+- Тш; youj •-• 3---10 коэффициент соотношения масс, при котором в контуре регулирования обеспечиваются малоколебательные переходные процессы. Для повышения порядка астатизма и расширения полосы про пускания следящей системы BJ внешнем контуре регулирования применен пронорционалыю-иктегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор положения (РП) с )!ередаточной функцией

Регулятор положения, Передаточная функция интегратора W (р] ": \1р- Передаточная функция интегратора в дискретной форме (по Фаулеру):

В обобщенном виде структура рассматриваемой системы может быть представлена схемой, приведенной на 6-15, а, где РП — регулятор положения- PC — регулятор скорости; О — объект управления с выходной координатой по скорости (тиристорный

Система управления построена по принципу подчиненного управления с последовательной коррекцией задания. Входным сигналом регулятора положения РГТ является ошибка положения ножа, рассчитанная исходя из задания на положение Xt и сигнала обратной связи по координате ножа Хн. Регулятор положения РП осуществляет расчет ошибки по положению; его характеристика имеет вид пропорционального звена с квадратичной зависимостью от ошибки. Заданием скорости является сигнал с выхода регулятора положения, просуммированный с рассчитанным заданием на скорость привода ножей и,. ПИ-регулятор скорости PC и обратная связь по скорости привода ножей реализованы в преобразователе частоты.

При необходимости регулировать положение исполнительного органа рабочей машины в схемы вводятся соответствующая обратная связь по положению и регулятор положения.

Прогнозирующий регулятор положения не требует больших вычислительных действий и больших объемов памяти.

где 7L — постоянная времени интегрирования объекта регулирования, канал обратной связи по положению с коэффициентом передачи К0 п и регулятор положения с передаточной функцией Wp п(р).

Структурная схема модуля РЭУ космической долговременной технологической базы, выводимой на орбиту высотой 400 км посредством КЛА «Спейс Шаттл», показана на 1.13. Электроэнергетическая установка включает восемь идентичных модулей данного типа, средняя электрическая мощность каждого модуля составляет 12,5 кВт. Газовые баллоны рассчитаны на запас-реагентов 9,11 кг, рабочее давление в баллонах поддерживается в диапазоне (6,9—27,6) 105 Па. За один цикл разряда расходуется 3.03 кг реагентов, что соответствует условной степени разрядки около 33%. Регулятор постоянного тока, компенсирующий падение напряжения на выходе ЭХГ. позволяет существенно (в 2 раза) повысить ресурс ТЭ. который может доходить до Шлет [1.7].

В — выпрямитель; И — инвертор; ПЧ — преобразователь частоты; Р1 — регулятор постоянного напряжения; Р2 — регулятор переменного напряжения

Регулятор постоянного напряжения

Для преобразователя, являющегося регулятором в замкнутой системе регулирования, существенны динамические характеристики. Выходное напряжение преобразователя следует за изменением угла управления почти без запаздывания: последнее примерно равно длительности периода частоты пульсации, что при медленных изменениях можно не учитывать. Если необходимо более высокое быстродействие (запаздывание менее I мс), применяют высокочастотный импульсный регулятор постоянного напряжения (см. § 3.7), питающийся от неуправляемого выпрямителя.

1 — выпрямительное устройство; /./ — выпрямитель; 1.2 — регулятор постоянного напряжения или батарея; 2 — звено постоянного тока со сглаживающим фильтром и развязывающим устройством; 3 — инвертор

Регулятор постоянного напряжения [3.21, 3.45, 3.46] представляет собой преобразователь, который связывает без промежуточного звена переменного тока две сети постоянного тока с различными напряжениями и служит для регулирования потока мощности между ними. Он состоит из периодически замыкаемого электронного ключа и шунтирующего нагрузку диода. За счет изменения соотношения между временем включенного и выключенного состояний ключа достигается регулирование выходного напряжения без потерь мощности. При этом среднее значение выходного напряжения в зависимости от схемы и режима работы может быть больше или меньше входного напряжения.

Уравнение (3.118) показывает, что регулятор постоянного напряжения обладает «трансформаторным» эффектом.

3.69. Тиристорный регулятор постоянного напряжения с коммутацией за счет разряда конденсатора:

Источником напряжения в большинстве случаев является неуправляемый выпрямитель, в специальных случаях, например в установках гарантированного питания, дополнительно применяется аккумуляторная батарея. Регулятор постоянного напряжения используется преимущественно в особо точных электроприводах, например для станков повышенной точности; в электроприводах с системой гарантированного питания, например в бумажной промышленности, а также в многодвигательных приводах, которые питаются от общих шин с неизменным постоянным напряжением, например в машинах, производящих листовое стекло.

При мощности до 25 кВт регулятор постоянного напряжения может быть построен полностью на мощных транзисторах ( 6.11). В ближайшее время граница по мощности для транзисторных регуляторов может быть поднята до 40 кВт и выше [2.36], причем в перспективе для электропривода требуются транзисторы со следующими параметрами: ток коллектора /к — до 400 А, напряжение коллектор—эмиттер Uk.30 =40(Н-500 В. Меньшая по срав-

6.12. Регулятор постоянного напряжения для работы в / и IV квадрантах: