Подчиненным регулированием

Полученные при аналитическом методе анализа зависимости справедливы только в тех случаях, если распределения составляющих погрешностей подчиняются нормальному закону распределения, симметричны относительно среднего значения (р,-=0), поля рассеяния совпадают с полями допуска (коэффициент относительного рассеяния 1ц=\/Кл) и между ними отсутствует статистическая связь (коэффициент корреляции г(=0).

Полученные уравнения справедливы в том случае, если распределения производственных погрешностей параметров элементов подчиняются нормальному закону распределения и между ними отсутствует статистическая связь.

Чтобы определить величину переносимой и вновь образуемой погрешности применяют метод корреляционного анализа статистических данных, полученных для каждой операции ТП, и составляют уравнения регрессии. Если распределения большого числа наблюдений выходных параметров сборочных единиц после каждой операции подчиняются нормальному закону, то уравнение регрессии выражается прямой линией [11J

При использовании второго метода предполагается, что все влияющие факторы носят случайный характер, а также случайными являются сочетания вносимых ими отклонений. Поэтому результирующее отклонение определяется на основании теории вероятности. Согласно проведенным исследованиям, отклонения параметров элементов радиоэлектронной аппаратуры, как правило, подчиняются нормальному закону распределения. Тогда результирующее отклонение с весьма большой вероятностью (больше 0,99) может быть найдено из выражения

Так как разделение атмосферных условий только на два вида погоды является весьма грубым, действительные помехи могут значительно отличаться от средних. Обработка экспериментальных данных показывает, что эти отклонения подчиняются нормальному закону с плотностью вероятности

При действии на АСУ ЭП случайных входных воздействий достаточно часто требуется решать задачу по определению дисперсий и средних квадратичес-ких значений исследуемых переменных. Ограничимся случаями, когда АСУ ЭП может быть линеаризована, а случайные . воздействия подчиняются нормальному закону распределения. Тогда, как известно 19], для любой исследуемой переменной справедливы соотношения:

Белый шум представляет собой совокупность множества беспорядочно и без всякой связи следующих друг за другом игольчатых импульсов ( Г.2, д), амплитуды которых имеют случайный характер и подчиняются нормальному закону распределения вероятности, при котором' плотность распределения вероятности

Часто случайные погрешности подчиняются нормальному закону распределения вероятностей. Это объясняется тем, что многие случайные погрешности являются результатом совместного действия большого числа случайных независимых причин, каждая из которых вносит примерно одинаковый вклад в общую погрешность. В этом случае, как доказывается в теории вероятностей, распределение погрешностей стремится к нормальному распределению вероятностей вне зависимости ОТ распределения вероятностей отдельных составляющих.

Белый шум представляет собой совокупность множества беспорядочно и без всякой связи следующих друг за другом игольчатых импульсов, амплитуды которых имеют случайный характер и подчиняются нормальному закону распределения ( 7.12, г). Так как спектральная плотность каждого импульса постоянна в достаточно широком диапазоне частот, то и для белого шума 8х(ш) = const.

Так как все вероятности осуществления различных значений подчиняются нормальному закону распределения, то

Влияние нагрузок подстанций (Л — 1) и (и + 1) на нагрузку подстанции Л сравнительно невелико, поэтому допустимо принять приближенно, что р (*o/i_i) и Р (xoti+i) подчиняются нормальному закону распределения. При этом

На 12.10 представлена схема управления приводом по системе УВ—Д с подчиненным регулированием и последовательной коррекцией. В ней якорь двигателя М получает питание от нереверсивного тиристорного выпрямителя, включенного по мостовой схеме. На одном валу с двигателем установлен тахогенератор GT, осуществляющий отрицательную обратную связь, сигнал которой пропорционален угловой скорости двигателя U0ii = &cco. Задающий сигнал t/g.c поступает от бесконтактного командо-контроллера БКК через задатчик интенсивности ЗИ.

12.10. Оема привода по системе тиристорный УВ — Д с подчиненным регулированием и последовательной коррекцией,

Для ограничения тока якоря при пуске в цепи обратной связи регулятора скорости PC установлен стабилитрон V7. Обычно в системах с подчиненным регулированием применяется задатчик интенсивности ЗИ, включаемый между командоаппаратом БК.К и входом регулятора PC.

12.17. Структурная схема автоматического регулирования возбуждения синхронного двигателя с подчиненным регулированием.

Полученное снижение скорости существенно больше допустимого, т. е. Ati > Аи; поэтому для обеспечения заданной точности остановки кабины в схеме управления необходимо предусмотреть корректирующие обратные связи. В этом случае может быть принята замкнутая система управления двигателем с последовательной коррекцией и подчиненным регулированием параметров, которая обеспечивала бы получение необходимой механической характеристики двигателя, т. е.

Настройка многоконтурной системы с подчиненным регулированием параметров достигается последовательной оптимизацией контуров системы, начиная с внутреннего и кончая внешним. Под оптимизацией контура обычно понимают такую его настройку, которая наилучшим образом отвечает поставленным требованиям. Эти требования можно разбить на две основные группы: требования к динамике (поведению системы в переходных режимах) и требования к поведению системы при изменении внешних условий ее работы (напряжения, частоты питающей сети, температуры и др.). Что касается требований к динамике, то их смысл сводится к тому, чтобы сделать систему управления как можно более гибкой, т. е. чтобы регулируемая величина как можно быстрее и точнее следовала за изменением задания, а также возможно меньше отклонялась от заданного значения при воздействии различных возмущений. Отклонения регулируемой величины от заданного значения должны устраняться регулятором за кратчайшее время и с минимальным перерегулированием. В реальных системах эти Два требования -^ минимальное время отработки и отсутствие (или минимальное значение) перерегули-

Полученное снижение скорости существенно больше допустимого, т. е. Ati > Аи; поэтому для обеспечения заданной точности остановки кабины в схеме управления необходимо предусмотреть корректирующие обратные связи. В этом случае может быть принята замкнутая система управления двигателем с последовательной коррекцией и подчиненным регулированием параметров, которая обеспечивала бы получение необходимой механической характеристики двигателя, т. е.

Настройка многоконтурной системы с подчиненным регулированием параметров достигается последовательной оптимизацией контуров системы, начиная с внутреннего и кончая внешним. Под оптимизацией контура обычно понимают такую его настройку, которая наилучшим образом отвечает поставленным требованиям. Эти требования можно разбить на две основные группы: требования к динамике (поведению системы в переходных режимах) и требования к поведению системы при изменении внешних условий ее работы (напряжения, частоты питающей сети, температуры и др.). Что касается требований к динамике, то их смысл сводится к тому, чтобы сделать систему управления как можно более гибкой, т. е. чтобы регулируемая величина как можно быстрее и точнее следовала за изменением задания, а также возможно меньше отклонялась от заданного значения при воздействии различных возмущений. Отклонения регулируемой величины от заданного значения должны устраняться регулятором за кратчайшее время и с минимальным перерегулированием. В реальных системах эти Два требования -^ минимальное время отработки и отсутствие (или минимальное значение) перерегули-

6.8. Контур регулирования ЭДС цепи якоря с подчиненным регулированием тока возбуждения:

3. С подчиненным регулированием.

Из всех перечисленных способов построения преимущественное распространение получили системы с подчиненным регулированием. В них на вход каждого регулятора WPl(s)-Wpn(s) подается сигнал с предыдущего каскада ( 2.21), соответствующий задаваемому уровню регулируемой величины, и сигнал с выхода данного каскада, отвечающий фактическому уровню. Важным достоинством данной структуры является возможность простыми средствами осуществить ограничение любой из координат системы. Для этого достаточно ограничить задание данной координаты.