Передаточных механизмов

Основной статической характеристикой логических элементов является зависимость напряжения на выходе от напряжения на одном из входов (при потенциальных значениях напряжений на остальных входах), называемая передаточной характеристикой. Существуют два типа передаточных характеристик: с инверсией и без инверсии входного сигнала. Передаточные характеристики логических элементов, на выходе которых не происходит инверсии входных сигналов, приведены на 1.1, я, а на выходе которых она имеет место, — на 1.1, б.

мента обеспечивает сохранение дискретных уровней U0 и U1 при передаче информации в цепи из последовательно соединенных базовых логических элементов. Аналогичные рассуждения можно провести и для передаточных характеристик с инверсией входного сигнала, приведенных на 1.1,6. Как видно из этого рисунка, кривая Ъ пересекается со своим зеркальным изображением (кривой с) в трех точках. Следовательно, данный вид характеристики отвечает требованиям, предъявляемым к передаточным характеристикам базовых логических элементов. Времена задержки переключения цифровых схем /°, i\ определяются как промежутки времени между моментами, когда входные и выходные напряжения достигают значения UDof>.

Для измерения статических параметров используют известные методы амперметра и вольтметра. Измерение статических параметров ИМС проводят в определенных дочках входных, выходных и передаточных характеристик ИМС, соответствующих логическим уровням «О» и «1». Измерение каждого статического параметра осуществляют по конкретной методике, предусматривающей режим измерения, состояние ИМС, последовательность подачи сигналов и др.

Как входное, так и выходное напряжения могут симметрично изменяться относительно нуля (быть биполярными), как это видно из передаточной характеристики ОУ 1/вых =/(?/вх) ( 4.33, б). При заземленном неинвертирующем входе, как показано на 4.33, а, передача сигнала на выход усилителя осуществляется с инвертированием фазы входного сигнала (передаточная характеристика /). В случае заземления инвертирующего входа фаза усиливаемого сигнала в процессе усиления не изменяется (передаточная характеристика 2). Выходное напряжение снимается относительно средней точки источников питания (корпуса). Если (Увх = 0, то t/Bb!X = 0, что отражает условие баланса ОУ. При отсутствии внешних цепей обратных связей, как в данном случае, наклон передаточных характеристик At/вых/АС/вх определяется собственным коэффициентом усиления Кц- Предельное значение амплитуды выходного сигнала весьма близко к 2{УИП.

Статические характеристики. Соотношения между напряжениями и токами в МДП-транзисторах определяются с помощью выходных и передаточных характеристик ( 3.36, а, б).

а — семейство стоковых характеристик; б — семейство передаточных характеристик

Семейство передаточных характеристик транзистора приведено на 58, б. Если к транзистору будет приложено напряжение f/lCH=2 В, то при увеличении отрицательного напряжения на затворе ток стока /с уменьшится в связи с уменьшением ширины канала; при напряжении на затворе Lr3H"<—5 В ток стока прекратится.

На 3.4 представлено семейство передаточных характеристик МДП-транзистора для различных значений напряжения между стоком и истоком, которое выбрано в качестве параметра.

Подобным же образом можно получить уравнения передаточных характеристик для случая построения инвертора, показанного на 3.7 , а, т. е. при использовании нагрузочного транзистора в качестве квазилинейного резистора. В таком инверторе нагрузочный транзистор работает в крутой области

• Для обеспечения стабильности передаточных характеристик всех звеньев микроэлектронной аппаратуры применяют интегральные стабилизаторы питающих напряжений.

Семейство выходных и передаточных характеристик используют для расчета статических параметров:

Большая часть производимой электроэнергии используете! в электрических двигателях для приведения в движение различны: механизмов. Устройство, состоящее из электрического двигателя аппаратуры управления и передаточных механизмов, необходимы} для осуществления связи двигателя с рабочей машиной, называете} электрическим приводом. Различают электропривод: групповой, ил! трансмиссионный, при котором электрический двигатель приводит в движение трансмиссию, связанную с несколькими рабочими Маши нами; одиночный, когда каждый рабочий механизм имеет свой электрический двигатель; многодвигательный, состоящий из несколько двигателей, каждый из которых приводит в движение определеннук часть рабочей машины.

Совокупность элементов, служащих для приведения в движение рабочих механизмов, т. е. двигателя, передаточных механизмов и устройств для управления двигателем, называется приводом механизма. Если механизм приводится в действие от электрического двигателя, то привод данного механизма носит название электрического привода, или сокращенно электропривода.

Области применения. Наиболее широкое применение — преобразование линейных (более 24-3 мм) или угловых перемещений объекта, способного развивать усилия от 10~2 Н и более (уровнемеры и микрометры — при использовании соответствующих множительных передаточных механизмов). Кроме того, реостатные преобразователи находят применение в приборах для измерения сил и давлений, а также в качестве обратных преобразователей автоматических мостов и компенсаторов (реохорды).

В 1939 г. общая мощность речных судов с гребными колесами составляла 95% мощности всего самоходного речного флота СССР. Это были преимущественно паровые суда. Применение на колесных судах дизелей сдерживалось отсутствием надежных и малогабаритных передаточных механизмов (редукторов), которые обеспечивали бы снижение оборотов и долговременную работу при передаче вращения от дизеля на гребные колеса.

3.2. Особенности передаточных механизмов,

В манипуляторе первого типа (см. 4.84) на неподвижном основании 7 размещается колонна 2, которая совершает угловые движения ф и вертикальные линейные движения z с помощью электродвигателей и передаточных механизмов, находящихся на основании. На колонне установлена рука 3, которая с помощью электродвигателя МЗ совершает горизонтальные линейные движения г схвата 4 с грузом 5. Точкой Р отмечен центр массы схвата с грузом. Работа манипулятора происходит в цилиндрической системе координат.

Полученные уравнения используются для проектирования системы управления манипулятором, выбора двигателей и передаточных механизмов по степеням подвижности. По ним определяют силы и моменты, необходимые для реализации заданного программного движения. Задаваясь q как функцией времени q = q(t) и подставляя ее в (4.180), находят F(f). Для стационарного движения, например движения с максимальной скоростью по степеням подвижности, определяют силы и моменты из уравнения F' ~ = B(q,q) + С(д). При заторможенных двигателях определяют статические нагрузки в приводах из уравнения F"= C(q).

Задающие воздействия r3(Y), Ф3(0 и z3(t) формируются в УЧПУ исходя из заданных координат xp3(t}, yp3(t), zp3(t) и решения уравнений обратной задачи кинематики. В идеальном случае необходимо обеспечить условия автономности для трех сепаратных систем управления звеньями и условия, при которых по отношению к траектории P(t) можно было бы считать заданные и действительные переменные примерно одинаковыми: r(t) ~ r3(t), ф(» = ~ Ф3(0> z(t) ~ z3(t). Контуры регулирования токов в каждой системе замкнуты и учитываются в составе эквивалентных передаточных функций Ж,,(/>), W^(p), W^(p}. Без учета упругих связей приводов, передаточных механизмов и звеньев входными переменными манипулятора являются переменные Fr(t), M^t), F~(t). Задающими

При втором способе декомпозиции — динамической декомпозиции — устанавливаются такие соотношения в быстродействии контуров управления сепаратных систем и взаимосвязей, при которых динамические проявления взаимосвязей оказываются малыми. Это требует высокого быстродействия (полос пропускания) контуров управления, которое может ограничиваться динамическими свойствами управляемых преобразователей, приводов, передаточных механизмов и звеньев манипулятора. В современных сервоприводах переменного тока можно обеспечить высокие быстродействия при соответствующих исполнениях механических узлов приводов.

3.2. Особенности передаточных механизмов, используемых в системах управления движением исполнительных

Самоподъемные установки не нуждаются в системах позиционирования и компенсаторах вертикальных колебаний, поскольку в режиме бурения они жестко закреплены на грунте с помощью выдвижных опор. Например, на СПБУ 6500/100 установлены три трехгранные опоры. Для операций подъема и спуска опор на каждой из них установлено по 12 асинхронных короткозамкнутых двигателей мощностью 35 кВт каждый. На каждое ребро опоры приходится по четыре двигателя (по два с каждой стороны ребра). Такая схема выбрана из соображений механической прочности передаточных механизмов. В ряде проектов для обеспечения установки СПБУ на точку бурения и снятия с нее используются схемы с гидравлической передачей усилий. Число выдвижных опор на таких установках равно трем или четырем. Для того чтобы исключить необходимость малых перемещений установки при бурении кустов скважин, портал СПБУ, на котором расположена буровая установка, де-16—3364 241