Пропорционально интегрального

Пропорциональный (ПР2,5) и пропорционально-интегральный (ПР3.21) регуляторы устанавливают на корпусе вторичного прибора, имеющего унифицированный штекерный разъем или у исполнительного механизма. В последнем случае требуется специальная деталь — гнездо для настенной установки ( 220).

Пропорционально-интегральный регулятор ПРЗ,22 с местным за-датчиком устанавливают только у измерительного прибора или исполнительного механизма с применением упомянутого выше гнезда.

Наиболее часто используются два типа регуляторов: пропорциональный (Я-регулятор), пропорционально-интегральный (ЯЯ-регулятор).

— пропорционально-интегральный 465

4) фазовое регулирование с помощью полупроводниковых приборов. В этом случае питание печи осуществляется через тиристоры, угол включения которых изменяется системой управления. Таким путем можно получить плавное регулирование мощности печи в широких пределах почти без дополнительных потерь, используя непрерывные методы регулирования — пропорциональный, интегральный, пропорционально-интегральный. В соответствии с этими методами для каждого момента времени должно выполняться соответствие поглощаемой печью мощности и мощности, выделяемой в печи.

Высокая динамическая точность стабилизации скорости в системе обеспечена в результате придания низкочастотной части ЛАХ разомкнутого контура регулирования скорости наклона —60 дБ на декаду. Для этого регулятор скорости (PC) выполнен как двойной пропорционально-интегральный регулятор с передаточной функцией

Контур положения выполнен по принципам комбинированного управления. В прямом канале замкнутого контура регулирования положения ИО применен пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор положения:

Комбинированная связь, представляющая собой пропорционально-интегральный регулятор, имеет на входе сигнал, соответствующий разности значений сигналов на входе и выходе системы, причем для одновременности сравнения соответствующих значений сигналов сигнал со входа системы подается е запаздыванием на один такт квантования по времени.

На 12.16 представлены основные узлы принципиальной схемы управления электроприводом одной клети широкополосного непрерывного стана горячей прокатки, Рабочие валки приводятся во вращение двухякорным двигателем постоянного тока, питающимся от двух комплектов статического нереверсивного преобразователя, включенного по восьмерочной схеме. Для улучшения энергетических показателей в процессе регулирования скорости первичные обмотки трансформаторов включают по схемам треугольника и звезды с автоматическим переключением отпаек. Для питания обмоток возбуждения используют статический преобразователь. Схема автоматического управления построена с использованием элементов УБСР В схеме управления статическими преобразователями 777/ и 7772 предусмотрены пропорциональный регулятор скорости PC с блоком ограничения выходной величины БО—Т и пропорционально-интегральный регулятор тока РТ, которые совместно обеспечивают требуемое качество статических и динамических характеристик.

Отсутствие высокоточного датчика скорости в жестких условиях эксплуатации выгодно отличает от первого второй вариант схемы ( 4.113), в котором обратная связь по частоте вращения заменена на аналоговую обратную связь по ЭДС статора с подчиненным контуром активного тока и воздействием на частоту и напряжение статора и абсолютное скольжение ротора. На схеме приняты следующие обозначения: ЗИ — задатчик интенсивности; ДЭ — датчик ЭДС; РЭ — пропорционально-интегральный регулятор ЭДС; РТ — пропорционально-интегральный регулятор тока; ФП — функциональный преобразователь; АЙН — автономный инвертор напряжения; РН, РЧ — соответственно регуляторы напряжения и частоты; KI — блок выделения частоты скольжения.

Пропорционально-интегральный (ПИ)

а, б — для пропорционального; е, г — для интегрального; д, е — для пропорционально-интегрального; ж, з — для пропорционально-дифференциально-интегрального

для пропорционально-интегрального регулятора

Передаточные функции регуляторов и контуров регулирования определяются изложенными ранее общими методами. Передаточные функции пропорционально-интегрального регулятора РТВ и замкнутого контура тока возбуждения представляются соответственно выражениями

На 4.6, б показана структурная схема с последовательной коррекцией системы управления электроприводом постоянного тока, включающая в себя, кроме элементов схемы 4.6, а, еще и регулятор тока 7. Автоматическое управляющее устройство состоит в этом случае из двух регуляторов — регулятора частоты вращения 3 и регулятора тока 7, включенных в прямой канал системы управления. Выход регулятора 3 служит заданием для регулятора 7. Несмотря на отрицательную обратную связь по току, механическая характеристика электропривода смягчается незначительно и остается сравнительно жесткой даже при отсутствии корректирующего звена 4. При введении же 4, придающего регулятору частоты вращения характеристику пропорционально-интегрального звена, механическая характеристика привода становится горизонтальной, т. е. частота вращения электродвигателя в установившемся режиме не зависит от нагрузки.

На 4.6, б показана структурная схема с последовательной коррекцией системы управления электроприводом постоянного тока, включающая в себя, кроме элементов схемы 4.6, а, еще и регулятор тока 7. Автоматическое управляющее устройство состоит в этом случае из двух регуляторов — регулятора частоты вращения 3 и регулятора тока 7, включенных в прямой канал системы управления. Выход регулятора 3 служит заданием для регулятора 7. Несмотря на отрицательную обратную связь по току, механическая характеристика электропривода смягчается незначительно и остается сравнительно жесткой даже при отсутствии корректирующего звена 4. При введении же 4, придающего регулятору частоты вращения характеристику пропорционально-интегрального звена, механическая характеристика привода становится горизонтальной, т. е. частота вращения электродвигателя в установившемся режиме не зависит от нагрузки.

Располагаемая часть системы управления состоит из системы регулирования скорости вращения двигателя, выполненной по принципам подчиненного регулирования, и звена kM.u/p, устанавливающего связь между скс:ростью двигателя и углом поворота ИО.- Во внутреннем контуре регулирования тока якорной цепи и контуре регулирования скорости реализованы стандартные настройки на оптимум по модулю (ОМ), поэтому параметры пропорционально-интегрального регулятора тока (РТ) и пропорционального регулятора скорости (PC) выбраны как [81:

пропорционально - интегрального регулятора с передаточной функцией

В общем случае компенсация ошибок аппроксимации первого типа, обусловленных дискретной реализацией пропорционально-интегрального закона регулирования, обеспечивается подбором соответствующего значения коэффициента коррекции по фазе ог в передаточной функции

Внутренний токовый контур настраивается на оптимум по модулю (ОМ), поэтому для регулятора тока (РТ) принята структура пропорционально-интегрального регулятора:

На основании соображений, высказанных выше, передаточная функция этого участка может быть представлена апериодическим звеном. Для рассматриваемого замкнутого контура ( 6-15, б) наиболее целесообразно регулятор возмущений выбрать в форме пропорционально-интегрального звена.

каждая постоянная времени контура регулирования компенсируется с помощью отдельного пропорционального или пропорционально-интегрального регулятора. Это обеспечивает независимый выбор параметров системы и облегчает ее настройку;

Регулятор преобразованных токов статора (РТ) представляет собой два последовательно включенных двухканальных автономных регулятора пропорционально-интегрального типа. Сигналы задания i\u и i\v для РТ поступают с выхода регулятора преобразованных потокосцеплений ротора (РП) через апериодические фильтры первого порядка. Выходные сигналы и\и и u\v регулятора тока являются заданиями составляющих напряжения статора. Они подаются на входы управления преобразователя частоты. Математическая модель РТ с фильтрами по заданию имеет следующий вид: