Наблюдаются значительные

MODOBS — расчет наблюдающего устройства для оценки движения переменных состояния объекта управления;

Таким образом, рассмотрение уравнения формирующего фильтра как засти объекта управления приводит к задаче, отличной от первоначальной. Теперь расширенный объект возбуждается возмущающим воздействием типа белого шума, поэтому коэффициенты жестких обратных связей при формировании оптимального закона управления вида (4-15) могут быть рассчитаны, как и прежде, на основе уравнений (4-5), (4-7), т. е. с помощью программы OPTREG. Необходимо отметить, что расширенный вектор х (0, включает в себя не только переменные состояния исходного объекта х0 (t), но и возмущения, действующие на него. Поэтому ipa синтезе наблюдающего устройства потребуется, кроме переменных х0 (/), оценивать и возмущающие воздействия !„ (?).

Негрудно показать, что попытка избавиться от цветного шума наблюдения в результате дальнейшего расширения объекта не может привести к положительным результатам. Во-первых, в этом случае придется оценивать и координаты формирующего фильтра !„, (О, что вряд ли целесообразно. Во-вторых, и это самое главное, задача становится некорректной относительно выбора матрицы коэффициентов наблюдающего устройства, поскольку в этом случае шум наблюдений будет рассматриваться как шум, возбуждающий состояние объекта, и измерительный канал оказывается вообще невозмущенным. Следовательно, можно заранее утверждать, что значения коэффициентов наблюдающего устройства необходимо выбирать бесконечно большими. Поэтому дальнейшее преобразование объекта с целью приведения его математического описа:яия к ранее рассмотренной задаче необходимо выполнить другим путем. Этого можно добиться, еели в качестве измеряемой выбрать такую фиктивную величину w (t), чтобы

Следопательно, для определения матрицы оптимальных коэф-фициентон наблюдающего устройства L можно воспользоваться уравнениями, af!алогичными (4-19), (4-20), которые для рассматриваемого елучая будут иметь вид

Из протокола решения следует, что оптимальные оценки расширенного вектора состояния объекта управления достигаются при следующих значениях коэффициентов вектора столбца наблюдающего устройства L: 1и -- —6,582; /21 — 0,95; 131 = —17,13; /и = 546,1; /81 == —114,8.

Полная структурная схема системы стабилизации скорости ( 4-12, б) состоит из объекта управления, наблюдающего устройства и регулятора, формирующего закон управления

которое полностью совпадает е уравнением (4-16) для наблюдающего устройства в виде фильтра Калмана. Наблюдающие устройства идентификации от ранее рассмотренных оптимальных фильтров отличаются только параметрами матрицы коэффициентов наблюдателя L, через которую на модель объекта, положенную в основу наблюдателя, вводятся ошибки оценивания вектора состояния е (t) = у (t) — Сх (t). Это обусловлено различием целей, которые достигаются путем определенного выбора L.

Если из всего вектора состояния ж (t) измерению доступна только одна из координат объекта, то выбор коэффициентов L в наблюдающих устройствах идентификации, как правило, производится исходя из желания обеспечить наперед заданное расположение корней характеристического уравнения наблюдающего устройства на комплексной плоскости р. Имея в виду (4-48), динамические процессы в наблюдающем устройстве могут быть представлены свободной системой, структурная схема устройства изображена на 4-18, где обозначено: F (р) = det (pi — A); g (p) — С Adj (pi — А), откуда характеристическое уравнение наблюдателя F (р) -J- g (p) L = 0. При стремлении в результате выбора L обеспечить расположение корней характеристического уравнения наблюдателя в соответствии со стандартной формой (4-39) необходимо выполнить равенство

С L - КОЭФФИЦИЕНТЫ НАБЛЮДАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА.

Поставленная задача может быть решена без построения наблюдающего устройства, если в состав модального регулятора, кроме пропорциональных отрицательных обратных связей по измеряемым переменным объекта, ввести и гиб кие обратные связи по скоростям &2 и <вэ Структура такого регулятора показана на 4-19, 5. Для расчета его параметров целесообразно применить программу MODREG, исходной информацией для которой является математическое описание объекта управления в векторно-матричной форме;

вращения двигателя щ и оценкам: Мп.2, о>2, Мугя, 58) полученным от наблюдающего устройства. Таким образом, ставится задача спроектировать наблюдающее устройство вида (4-48), входом которого является информация о скорости двигателя, причем требуется оценивать не весь вектор состояния объекта, а только его часть. В зтом случае целесообразно векторно-матричное описание объекта преобразовать к блочному виду:

Для УПК отношение емкостного сопротивления конденсаторов Xi- к индуктивному сопротивлению линии XL, выраженное в процентах, называется процентом компенсации, т.е. C=(XC/XL) 100. На практике применяют лишь частичную, или неполную, компенсацию (с<100%) реактивного сопротивления линии. Полная, или избыточная, компенсация (с> 100%) в сетях, непосредственно питающих нагрузку, обычно не применяется, так. как это связано с возможностью появления в сети напряжений выше допустимых. Особенную опасность представляют случаи внезапного увеличения тока нагрузки (например, при пуске крупных электродвигателей), когда наблюдаются значительные перенапряжения, а также явления резонансного характера. Поэтому на время пуска наиболее крупных электродвигателей параллельно конденсаторам включают активные сопротивления или закорачивают конденсаторы.

В опытах с одинаковыми изоляционными конструкциями обычно наблюдаются значительные разбросы значений ?н; коэффициент вариации ?н составляет 15 — 20 %.

Пробивное напряжение изоляционной конструкции любого типа является величиной случайной. В экспериментах с одинаковыми изделиями наблюдаются значительные разбросы пробивных напряжений. При опытах с крупногабаритными конструкциями или их макетами в натуральную величину из-за высокой стоимости образцов удается испытать обычно не более пяти изделий. В таких случаях по результатам испытаний делают_лишь грубую оценку средней величины пробивного напряжения Unp. Для упрощения экспериментов частр испдльзуются макеты изоляции, моделирующие

В области верхних частот в трансформаторных каскадах наблюдаются значительные фазовые сдвиги, что усложняет их анализ. Кроме того, фазовые сдвиги затрудняют использование глубокой отрицательной ОС для улучшения параметров трансформаторных каскадов.

RIR2. Токи базы транзисторов 1ь\ и /Б2 появляются только с приходом полупериодов входных сигналов С/в'х и U"x. Режим В весьма экономичен, но на выходе каскада наблюдаются значительные нелинейные искажения, вызванные нелинейностью

гостью фарфора по сравнению с бетоном. На 1.11 изображено распределение деформаций е2 у различных ЭП в образце в виде фрагмента стены защитной оболочки — в зоне трубных ЭП наблюдаются значительные деформации растяжения; у ЭП с заинъеци-рованным в ней изолятором деформации растяжения е2 примерно в два раза меньше; у изолятора, забетонированного непосредственно в бетон, деформации растяжения практически отсутствовали.

На практике применяют лишь частичную, или неполную, компенсацию (с<100%) реактивного сопротивления линии. Полная, или избыточная, компенсация (с ^ 100%) в сетях, непосредственно питающих нагрузку, обычно не применяется, так как это связано с возможностью появления в сети напряжений выше допустимых. Особую опасность представляют случаи внезапного увеличения тока нагрузки (например, при пуске крупных электродвигателей), когда наблюдаются значительные перенапряжения, а также явления резонансного характера. Поэтому на время пуска наиболее крупных электродвигателей параллельно конденсаторам включают активные сопротивления или закорачивают конденсаторы.

При большей длительности, а также при малых перегрузках наблюдаются значительные погрешности в определении допустимого времени работы генератора. Поэтому возникает необходимость использования более точных математических моделей нагрева генератора.

Осциллоскопы измеряют относительные значения электромагнитного момента и скорости Результаты моделирования представлены на 5 6 6 Они показывают, что при прямом пуске вначале наблюдаются значительные колебания момента Такие же колебания наблюдаются в токе и скорости. Кроме того они показывают, что при приложении момента нагрузки наблюдается уменьшение скорости.

даже в северной части СССР, летом наблюдаются значительные избытки пара, получаемого за счет ВЭР, хотя потребность в производственном паре на них составляет 500—1000 т/ч.

При широком использовании ВЭР на некоторых заводах летом наблюдаются значительные избытки пара от УУ. Так, на одном металлургическом заводе в северной части СССР летом избыток пара давлением 3,5 МПа от УУ таков, что его достаточно для привода нескольких доменных паротурбокомпрессоров мощностью около 10 тыс. кВт. При наличии подтопки, обеспечивающей бесперебойность поступления пара давлением 3,5 МПа от КУ прокатного цеха, котлы на топливе, обеспечивающие паром приводные турбины доменных и других турбокомпрессоров, могут значительную часть года стоять, что может дать большую экономию топлива. По расчетам проектной организации (см 4.5) за счет ВЭР можно покрыть потребность завода в теп-