Контроллера прерываний

контроллеры управления электроприводом, модули интеллектуальной периферии, ввода и вывода сигналов, сетевые средства, терминалы, кнопки управления;

Система PPS 200 содержит электродвигатели, управляемые преобразователи, контроллеры локальных приводов 1 и контроллеры управления группами приводов АРС2 2, панели оператора 8, магистрали панелей, платы местного и дистанционного ввода и вывода 9, быстродействующую последовательную магистраль 7, контроллер магистрали J, ПК 6. Для подключения к распределенной системе управления технологическим процессом 4 используется межсетевой преобразователь 5. Система поставляется комплектно с программным обеспечением, адаптированным к конкретному АТК.

Энергетическая магистраль комплекса включает в себя питающие трансформаторы, неуправляемые выпрямители с фильтрами 13, автономные инверторы напряжения 12. Распределенная система управления включает в себя контроллеры управления группами электроприводов 14, объединенные информационной полевой шиной, технологические контроллеры 15 и 16, станции оператора 17.

57.3. Контроллеры управления движением.... 150 Типовые структуры систем управления движением (150). Примеры контроллеров управления движением (154). Совмещенные

контроллеры управления движением

либо в виде отдельных блоков, либо контроллер и силовой преобразователь объединены в одном блоке. Следует отметить, что часто один модуль контроллера управления движением может обслуживать сразу несколько взаимосвязанных осей. В этом случае по отношению к регулируемому электроприводу локальная АСУ становится трехуровневой ( 57.4). На верхнем уровне расположен технологический контроллер — универсальное средство промышленной автоматизации. На среднем уровне располагаются контроллеры управления движением, которые могут быть интеллектуальными модулями в составе ПЛК, на котором реализован верхний уровень, или представлять собой отдельный модуль. Но и в том, и в другом случае контроллер управления движением — это проблемно ориентированное средство промышленной автоматики, которое уже специализировано для управления определенным типом электропривода, но оно не привязано жестко к конкретной модели исполнительного устройства. На нижнем уровне расположен специализированный встраиваемый программируемый контроллер в составе силового преобразователя.

57.3. КОНТРОЛЛЕРЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

КОНТРОЛЛЕРЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

Как уже упоминалось выше, контроллеры управления движением могут быть оформлены в виде отдельных плат, вставляемых в свободный слот материнской платы ПК или другой стандартный каркас, либо в виде отдельных блоков. Примером первого варианта конструктивного исполнения может служить контроллер DAX-3S фирмы «Nyquist Industrial Control» (Нидерланды).

КОНТРОЛЛЕРЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

КОНТРОЛЛЕРЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

Системный модуль (центральный процессор) помимо микропроцессора К1810ВМ86 содержит постоянную память, таймер, контроллеры прерываний, прямого доступа к памяти, схемы управления системной шиной и генерации синхросигналов. В постоянной памяти хранятся программа инициализации (установка в начальное состояние аппаратуры ПК, программная настройка контроллера прерываний и прямого доступа к памяти, адаптеров, таймера), программа тестирования процессора, памяти, адаптеров, программа управления вводом-выводом.

На 11.28 представлена временная диаграмма векторного прерывания '. Устройство, которому понадобилось прервать работу процессора, выставляет сигнал ЗП на одну из линий запроса прерывания. Получив запрос, контроллер прерываний выдает сигнал прерывания процессору, на что процессор отвечает двумя сигналами Подтверждение прерывания. Первым из этих сигналов микропроцессор подтверждает прием сигнала прерывания, фиксирует состояние контроллера прерываний и оставляет за собой управление интерфейсом, чтобы гарантировать корректность последующей процедуры, выполняющейся по второму сигналу «Подтверждение прерывания».

многих устройств обработки информации в Второй сопроцессор ввода — вывода КД810ВМ89 предназначен для построения совершенных и легко перестраиваемых систем обмена данными с разнообразными внешними устройствами. Приводятся необходимые сведения об архитектуре, функционировании и программных средствах этих сопроцессоров, обсуждаются вопросы проектирования МПС различных конфигураций, рассматриваются конкретные схемы многопроцессорных систем. Рассмотрены также вопросы применения двух программируемых БИС: контроллера прерываний К580ВН59А, работа которого с ЦП серии К1810 заметно отличается от работы с ЦП серии К.580, и контроллера клавиатуры и дисплея К.580ВВ79.

Большое значение для микропроцессорных систем, работающих в реальном времени, имеет обеспечение экстренного обслуживания ВУ по их запросам. По принятии) запроса МП прерывает текущую! программу и переходит на подпрограмму обслуживания ВУ, пославшего зап Для организации систем прерываний при наличии многих ВУ предназначена БИС программируемого контроллера прерываний (ПКП) К580ВН59А, способная работать как с ВМ80, так и с ВМ86. Вариант контроллера К580ВН59, который можно использовать только совместно с ВМ80, описан в [1—3]. Поэтому здесь основное внимание будет уделено особенностям работы контроллера К580ВН59А в системе, основанной на ВМ86.

З.1. Схема программируемого контроллера прерываний К580ВН59А

Программирование контроллера прерываний. Контроллер программируется с помощью команд, которые формируются в регистре AL центрального процессора и передаются в ПКП по команде OUT. Различают два вида команд программирования: команды инициализации ICW, используемые для начальной подготовки контроллера к работе, и рабочие команды OCW, предназначенные для задания маски, различных режимов работы ПКП, а также для обеспечения контрольного считывания содержимого регистров ПКП. Управляющие сигналы, которые сопровождают подачу команд, приведены в табл. 3.1.

Команда ICW1 : IC4—указывает на наличие команды ICW4 в последовательности инициализации (при работе с ВМ86 всегда IC4=1); SNGL — указывает на использование одного контроллера прерываний (если SNGL = 0, то контроллеров несколько); ADI — указывает на адресный интервал, используемый в командах CALL при работе с ВМ80: при ADI = 1 интервал равен четырем, при ADI = 0 — восьми (в системе с ВМ86 — не используется); L/E — определяет способ воздействия сигналов запросов прерывания на входы IR: при L/E=1 входы IR являются потенциальными, при L/E = 0 — импульсными, т. е. запись единицы в регистр РЗП происходит по фронту импульса запроса, для чего в контроллере подключается логическая схема анализа фронтов (следует учитывать, что запрос на прерывание должен быть снят до поступления команды окончание прерывания EOI или перед разрешением прерывания в МП, т. е. перед установкой IF=1, чтобы предотвратить повторное прерывание от того же запроса; в этом смысле использование запроса по фронту предпочтительнее, так как при этом не накладываются ограничения на длительность сигнала запроса); D4=\ указывает в совокупности с AO=Q, что подается команда ICW1; Л7—Л5 —значения соответствующих разрядов адреса таблицы адресов подпрограммы (в системе на ВМ86 эти разряды игнорируются).

кода команды ESC в потоке команд совместно включенных процессоров. Код операции, которую выполняет сопроцессор, содержится в полях X и Y команды ESC (см. § 2.7). В ряде случаев при выполнении команд сопроцессором возникают исключительные ситуации, связанные с переполнением, потерей точности при округлениях и т. п. Для обработки таких ситуаций может потребоваться вмешательство ЦП, которому предписаны соответствующие программы обработки исключительных ситуаций. Механизм передачи управления на эти программы основан на использовании системы прерываний. Для этой цели сопроцессор имеет выход INT запроса прерываний, на котором генерируется сигнал запроса, когда возникает та или иная исключительная ситуация. Сигнал INT подается на один из входов контроллера прерываний (в соответствии с выбранным для этого случая приоритетом), как это показано на 3.8, и далее обрабатывается обычным способом.

программируемого контроллера прерываний К580ВН59А

Каждое прерывание имеет численное значение, определяющее адрес, с которого начинается выполнение программы после прерывания. Этот адрес представляется 8-разрядным числом (0...255), которое микропроцессор получает либо явно из команды (INTn), либо из контроллера прерываний, либо неявно.

Обмен информацией между микропроцессором и внешними устройствами по прерыванию, как отмечалось в гл. 6, является эффективным методом обслуживания ВУ. В качестве аппаратного средства для организации такого обмена широко распространена БИС блока приоритетных прерываний (БПП) К589ИКН [32]. Эта микросхема позволяет реализовать прерывание по вектору путем использования специальной команды RST (рестарт), имеющейся в системе команд микропроцессора К580ИК80. Однако существенно большими возможностями обладает появившаяся несколько позднее БИС программируемого контроллера прерываний (КПП) К580ВН59. Этот контроллер позволяет реализовать прерывание как по вектору, так и по опросу, для чего в нем предусмотрены соответствующие режимы обслуживания ВУ, называемые обслуживанием по запросу и обслуживанием по результатам опроса. Имеется также режим программирования ПКП, во время которого задаются режим и алгоритм обслуживания ВУ с помощью команд, поступающих из МП. Значения приоритетов, закрепленные за внешними устройствами до начала обработки прерываний, могут быть изменены динамически, т. е. в процессе выполнения программы.