Исполнительному механизму

Промышленный робот — ПР (ГОСТ 25686—85) — это автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Под манипулятором понимают управляемые устройства или машину для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом. От традиционных средств автоматизации промышленный робот отличается прежде всего универсальностью движений и быстротой переналадки на новые операции.

Наиболее широкое применение при построении АСУ нижнего уровня нашел принцип обратной связи. Детализированная структурная схема системы управления с обратной связью представлена на 17.6,6. Объект управления представляет собой технологический агрегат 1 с устройством измерения выходных переменных 3 и исполнительным устройством 2, предназначенным для отработки управляющего воздействия m(t). Система управления состоит из устройства предварительной обработки информации 4, поступающей с измерительного устройства 2, устройства 5, которое содержит сведения о требуемом значении управляемой величины, сравнивающего устройства 6, устройства формирования команд управления 7 и усилительно-преобразовательного устройства 8, предназначенного для усиления и преобразования сигналов управления в форму, необходимую для работы исполнительного устройства 3.

Электромагнитный механизм представляет собой преобразователь электрического сигнала в механическое перемещение. Входной электрический сигнал подается на обмотку электромагнита. При этом обмоткой создается магнитный поток, замыкающийся по магнитопроводу, одна из частей которого (якорь 3) может перемещаться ( 10.1, а) относительно других, неподвижных (ярмо 2, сердечник 1). Якорь электромагнита механически жестко связан с рабочим органом какого-либо исполнительного устройства (контактными

пружинами, золотником, заслонкой и т. п.). При прохождении магнитного потока через рабочий зазор (зазор между подвижной и неподвижной частями) создается тяговое усилие, благодаря которому электромагнит, преодолевая силы механического сопротивления, притягивает якорь, перемещая -ем самым рабочий орган исполнительного устройства.

связи. Применяемые для этой цели сигналы г называют дополнительными сигналами управления. Эти сигналы характеризуют угловое положение осей снаряда в опорной (земной) системе координат и измеряются гироскопическими приборами. Такие приборы входят в состав исполнительного устройства.

В гл. 5 были рассмотрены однокаскадные усилители на транзисторах, которые имеют коэффициент усиления по напряжению /»'„, равный нескольким десяткам. Однако для многих устройств радиоэлектроники и автоматики нужно, чтобы сигнал, получаемый от источника, приобрел мощность, достаточную для приведения в действие оконечного исполнительного устройства. Для этого его приходится усиливать в сотни и тысячи раз. Поэтому современные усилители, как правило, являются-многокаскадными. На 11.1 показана структурная схема многокаскадного усилителя. Нагрузкой каждого каскада, кроме последнего, служит входное сопротивление последующего каскада Нагрузкой последнего каскада является сопротивление нагрузки /?,, оконечного устройства. Связь каскадов в многокаскадном усилителе может осуществляться с помощью конденсатора, трансформатора или непосредственно.

В каждый момент времени одно из устройств, присоединенных к интерфейсу, выступает в роли ведущего устройства, и одно из устройств играет» роль исполнительного устройства. Все устройства, кроме модулей ОЗУ, могут выступать в качестве ведущих. Модули ОЗУ могут быть только исполнительными устройствами. Ведущее устройство получает интерфейс в свое распоряжение на определенный промежуток времени.

в) набор шин управления для передачи сигналов, определяющих вид операции и направление движения информации, а также синхронизирующих передачу. Для синхронизации используются два сигнала — синхроимпульс ведущего устройства и синхроимпульс исполнительного устройства. Эта пара сигналов обеспечивает передачу параллельных кодов по шинам интерфейса, используя метод передачи с квитированием.

В каждый момент времени одно из устройств, присоединенных к интерфейсу, выступает в роли ведущего устройства, и одно из устройств играет роль исполнительного устройства. Все устройства, кроме модулей ОЗУ, могут выступать в качестве ведущих. Модули ОЗУ могут быть только исполнительными устройствами. Ведущее устройство получает интерфейс в свое распоряжение на определенный промежуток времени.

в) набор шин управления для передачи сигналов, определяющих вид операции и направление движения информации, а также синхронизирующих передачу. Для синхронизации используются два сигнала — синхроимпульс ведущего устройства и синхроимпульс исполнительного устройства. Эта пара сигналов обеспечивает передачу параллельных кодов по шинам интерфейса, используя метод передачи с квитированием.

Электрический выходной сигнал электронной схемы включается на устройство, называемое потребителем или нагрузкой. Потребителем может быть электрический измерительный прибор, громкоговоритель, обмотка р;;ле, электродвигатель, т. е. вход какого-то исполнительного устройства, другого каскада или цепи его питания.

В устройствах связи, в электронике, автоматике и т. д. часто желательно передать от источника к приемнику (исполнительному механизму) наибольшую энергию, причем КПД передачи имеет второстепенное значение в силу малости энергии. Рассмотрим общий случай питания приемника с сопротивлением гн от активного двухполюсника. На 1.27 последний представлен эквивалентным источником с ЭДС ЕЭК и внутренним сопротивлением гэк (см. § 1.14). Найдем мощности приемника

Сочетание тех или иных функций в одной схеме зависит от технологических требований, предъявляемых к исполнительному механизму, от принятой системы электропривода и от степени автоматизации управления. Чем разнообразнее, сложнее требования, предъявляемые к системе, и чем выше степень автоматизации, тем сложнее, как правило, схемы автоматического управления.

управляющего устройства, воспринимающего воздействие от измерительного устройства и управляющего подачей энергии к исполнительному механизму непосредственно или через усилители;

Наибольшее распространение получили электрические регуляторы, которые подразделяются на электромеханические и электронные. Основным преимуществом электрических регуляторов, по сравнению с пневматическими и гидравлическими, является возможность передачи командных импульсов к промежуточным устройствам и исполнительному механизму на практически неограниченные расстояния с минимальным запаздыванием. К недостаткам этих аппаратов относятся наличие электрических контактов в ряде элементов регулятора и трудность применения во взрывоопасных производствах.

В корпусе регулятора смонтированы манометр 9, который контролирует давление воздуха, поступающего к регулятору, и манометр /, который контролирует давление воздуха, поступающего от регулятора к исполнительному механизму.

Воздух, поступающий к исполнительному механизму из магистрали сжатого воздуха, предварительно очищают от влаги и пыли. Питание исполнительного механизма " осуществляется сжатым воздухом под давлением 6 кгс/см2.

Управляющее устройство (усилитель) преобразует регулируемую величину в давление масла, поступающего к исполнительному механизму и вспомогательным устройствам регулятора. Основным элементом управляющего устройства является струйная трубка 11 ( 73), закрепленная на горизонтальной полой оси 9. Трубка свободно качается в вертикальной плоскости, нижняя ее

Механизм прямого хода ( 76) состоит из цилиндра /, внутри которого под давлением масла перемещается поршень 2. Маслопроводы от управляющего устройства присоединены к исполнительному механизму посредством труб 7 и штуцеров 4 и 6. От поршня 2 перемещение передается соединенному с ним штоку 5, а от него через ведущий рычаг 3 — регулирующему органу (дроссельной заслонке, задвижке, клапану, шиберу, и др.).

данного давления воздуха в пределах 0,2—1,6 кгс/см2, манометр 2, контролирующий это давление, и кран-переключатель 3, рукоятка которого может быть установлена в трех положениях: «автомат», «среднее» и «ручное». Положение «автомат» соответствует управлению пневматическим клапаном от регулятора; «среднее» — перекрытию краном-переключателем воздуха в линии к исполнительному механизму; «ручное» — ручному дистанционному управлению пневматическим клапаном с помощью редуктора.

При отсутствии давления в напорной линии пружина 1 удерживает пробку 2 в крайнем правом положении и рабочие линии, подходящие к исполнительному механизму, перекрыты. При появлении давления в напорном коллекторе масло, поступающее через канал в корпусе клапана в полость К, сжимает пружину / и перемещает пробку в крайнее левое положение.

командные — для передачи командных импульсов к приборам и средствам автоматизации (например, от автоматического регулятора к исполнительному механизму);